三線自動演奏機を作ってみた（後編）

前編のあらすじ。

いろいろ検討して作ってたけど、展示までラスト一週間で完成してなくてやばい。

５．全体動作確認とプログラム

一通り材料は揃ったので、三線に取り付けて動かしてみた。

箇条書きした方がいいほどの問題が出てきた。

・弾いてる機構からノイズ音が出る

・ちゃんと音を鳴らすための弾く部分がステッピングモータだとトルク不足っぽい

・押さえているとこもトルク不足っぽい

・プログラムがちゃんと動かない（どうもいくつかのバグとArduino仕様の制限が重なっていたっぽい）

・弦を押さえる瞬間と離す瞬間に弦から音が出る

あはははー。

思い出したら、一応解決したはずなのにあの時の焦りが甦ってきた。

とりあえずプログラムのバグを直しつつ、ステッピングモータの調節をしてみたが、よく分からない。

一個直った所で他の問題が解決出来るとも限らないので、（もしかするとバグのせいでうまく制御できなくてトルク不足に見えていた可能性はあるが）思い切ってアクチュエータを変更しサーボモータで動かす事にした。

サーボならArduinoで動かすのは簡単だし、トルクも十分だ。設計はやり直さないと行けないけど、きっと間に合うさ…。

この時点で2日前。

６．ラストスパート

とりあえずモータの取り付け部分の設計変更だけして、もう一度動作確認。

なんとか音が出た。

安心感から「よし！ようし！」って言いながらガッツポーズ。

その後、設計を微調整と、プログラムのパラメータを調節したりで、当日の朝を迎えたのでした…。

（「三線自動演奏機を展示してみた」に続く）